feat: add leds
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155
prog/prog.ino
155
prog/prog.ino
@ -1,3 +1,4 @@
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#include <Adafruit_NeoPixel.h>
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||||
#include <ESP32Servo.h>
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#include <Wire.h>
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#include <VL53L0X.h>
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@ -5,6 +6,11 @@
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#include <WiFi.h>
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#include <AsyncTCP.h>
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#include <ESPAsyncWebServer.h>
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#ifdef __AVR__
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#include <avr/power.h>
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#endif
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#define PIN 5
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#define NUMPIXELS 6
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// Web server configuration
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const char* ssid = "ESP_ping";
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@ -15,11 +21,21 @@ const char* PARAM_INPUT_2 = "state";
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AsyncWebServer server(80);
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Adafruit_NeoPixel pixels(NUMPIXELS, PIN, NEO_GRB + NEO_KHZ800);
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struct pin {
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int id;
|
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int is_extender;
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};
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enum state {
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STATE_NONE,
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STATE_INIT,
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STATE_OK,
|
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STATE_ERROR
|
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};
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struct tube {
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uint16_t height;
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uint16_t target;
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@ -34,20 +50,28 @@ struct tube {
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struct pin gpio;
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struct pin xshut;
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} tof;
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enum state state;
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int id;
|
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};
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enum mode {
|
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NONE,
|
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SINUS,
|
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};
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enum mode current_mode = NONE;
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const struct pin all_xshuts[6] = {
|
||||
{.id = 17, .is_extender = 0},
|
||||
{.id = 2, .is_extender = 1},
|
||||
{.id = 3, .is_extender = 1},
|
||||
{.id = 7, .is_extender = 1},
|
||||
{.id = 5, .is_extender = 1},
|
||||
{.id = 7, .is_extender = 1},
|
||||
{.id = 1, .is_extender = 1}
|
||||
};
|
||||
|
||||
const struct pin all_gpios[6] = {
|
||||
{.id = 5, .is_extender = 0},
|
||||
{.id = -1, .is_extender = 0},
|
||||
{.id = 18, .is_extender = 0},
|
||||
{.id = 19, .is_extender = 0},
|
||||
{.id = -1, .is_extender = 1},
|
||||
@ -60,17 +84,17 @@ const struct pin all_servos[6] = {
|
||||
{.id = 33, .is_extender = 0},
|
||||
{.id = 23, .is_extender = 0},
|
||||
{.id = 16, .is_extender = 0},
|
||||
{.id = 14, .is_extender = 0},
|
||||
{.id = 4, .is_extender = 0},
|
||||
{.id = 2, .is_extender = 0}
|
||||
};
|
||||
|
||||
struct tube all_tubes[6];
|
||||
const int TUBES_COUNT = 1;
|
||||
const int TUBES_COUNT = 2;
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||||
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||||
const float minHeight = 50;
|
||||
const float maxHeight = 445;
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||||
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||||
int minServo = 50;
|
||||
int minServo = 0;
|
||||
int maxServo = 180;
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||||
@ -137,6 +161,30 @@ void changePinMode(struct pin pin, int state) {
|
||||
}
|
||||
}
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||||
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||||
void change_led(int id) {
|
||||
Serial.print("Changing led color of #");
|
||||
Serial.println(id);
|
||||
int led_id = NUMPIXELS -1 - id;
|
||||
switch (all_tubes[id].state) {
|
||||
case STATE_INIT: {
|
||||
pixels.setPixelColor(led_id, pixels.Color(255, 210, 70));
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case STATE_OK: {
|
||||
pixels.setPixelColor(led_id, pixels.Color(0, 0, 190));
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case STATE_ERROR: {
|
||||
pixels.setPixelColor(led_id, pixels.Color(0, 190, 0));
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
default: {
|
||||
pixels.setPixelColor(led_id, pixels.Color(3, 3, 3));
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Web Server configuration
|
||||
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||||
const char index_html[] PROGMEM = R"rawliteral(
|
||||
@ -185,6 +233,7 @@ String processor(const String& var){
|
||||
buttons += "<div class=\"slidecontainer\"><input type=\"range\" min=\"20\" max=\"450\" value=\"250\" class=\"slider\" id=\"slider2\" onchange=\"sendSliderValue(2, this.value)\"\"></div>";
|
||||
buttons += "<div class=\"slidecontainer\"><input type=\"range\" min=\"20\" max=\"450\" value=\"250\" class=\"slider\" id=\"slider3\" onchange=\"sendSliderValue(3, this.value)\"\"></div>";
|
||||
buttons += "<div class=\"slidecontainer\"><input type=\"range\" min=\"20\" max=\"450\" value=\"250\" class=\"slider\" id=\"slider4\" onchange=\"sendSliderValue(4, this.value)\"\"></div>";
|
||||
buttons += "<div class=\"slidecontainer\"><input type=\"range\" min=\"20\" max=\"450\" value=\"250\" class=\"slider\" id=\"slider5\" onchange=\"sendSliderValue(5, this.value)\"\"></div>";
|
||||
|
||||
|
||||
return buttons;
|
||||
@ -194,6 +243,9 @@ String processor(const String& var){
|
||||
|
||||
|
||||
void wifisetup() {
|
||||
#if defined(__AVR_ATtiny85__) && (F_CPU == 16000000)
|
||||
clock_prescale_set(clock_div_1);
|
||||
#endif
|
||||
Serial.print("Setting AP (Access Point)…");
|
||||
WiFi.softAP(ssid);
|
||||
|
||||
@ -249,20 +301,23 @@ void setup_all_tofs() {
|
||||
all_tubes[i].tof.hard.setTimeout(500);
|
||||
while (!all_tubes[i].tof.hard.init()) {
|
||||
Serial.println(F("Failed to boot VL53L0X"));
|
||||
while(1);
|
||||
all_tubes[i].state = STATE_ERROR;
|
||||
change_led(i);
|
||||
pixels.show();
|
||||
goto error;
|
||||
}
|
||||
all_tubes[i].tof.hard.setAddress(0x31 + i);
|
||||
all_tubes[i].tof.hard.startContinuous();
|
||||
all_tubes[i].servo.pin = all_servos[i];
|
||||
|
||||
all_tubes[i].state = STATE_NONE;
|
||||
error:
|
||||
}
|
||||
Serial.println("Done setuping TOFs");
|
||||
}
|
||||
|
||||
void calibrate_tube(int i){
|
||||
Serial.printf("Calibrating tube %d.\n", i);
|
||||
all_tubes[i].servo.hard.attach(all_tubes[i].servo.pin.id);
|
||||
all_tubes[i].servo.hard.write(minServo);
|
||||
all_tubes[i].state = STATE_INIT;
|
||||
change_led(i);
|
||||
delay(5000);
|
||||
Serial.println("Setuping downards");
|
||||
uint16_t h = mesureHeight(i);
|
||||
@ -270,6 +325,13 @@ void calibrate_tube(int i){
|
||||
while (h > maxHeight) {
|
||||
Serial.printf("%dmm %d°\n",h, angle);
|
||||
++angle;
|
||||
if (angle > maxServo) {
|
||||
all_tubes[i].state = STATE_ERROR;
|
||||
Serial.printf("Tube %d HS !\n", i);
|
||||
change_led(i);
|
||||
pixels.show();
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
all_tubes[i].servo.hard.write(angle);
|
||||
delay(300);
|
||||
h = mesureHeight(i);
|
||||
@ -279,6 +341,17 @@ void calibrate_tube(int i){
|
||||
all_tubes[i].servo.hard.write(all_tubes[i].servo.last_angle);
|
||||
all_tubes[i].servo.equilibrium = angle;
|
||||
Serial.printf("Tube %d calibrated.\n", i);
|
||||
all_tubes[i].state = STATE_OK;
|
||||
change_led(i);
|
||||
pixels.show();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void setup_servos() {
|
||||
for (int i = 0; i < TUBES_COUNT; ++i) {
|
||||
all_tubes[i].servo.pin = all_servos[i];
|
||||
all_tubes[i].servo.hard.attach(all_tubes[i].servo.pin.id);
|
||||
all_tubes[i].servo.hard.write(minServo);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Helper functions
|
||||
@ -292,14 +365,24 @@ int servoPosition(float ratio){
|
||||
}
|
||||
|
||||
void setup() {
|
||||
#if defined(__AVR_ATtiny85__) && (F_CPU == 16000000)
|
||||
clock_prescale_set(clock_div_1);
|
||||
#endif
|
||||
Serial.begin(115200); // Starts the serial communication
|
||||
while (! Serial) {
|
||||
delay(1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
Wire.begin();
|
||||
pixels.begin();
|
||||
pixels.setBrightness(255);
|
||||
pixels.show();
|
||||
|
||||
scan_I2c();
|
||||
setup_servos();
|
||||
delay(5000);
|
||||
setup_servos();
|
||||
delay(5000);
|
||||
|
||||
Wire.begin();
|
||||
|
||||
if (!pcf8574.begin(0x38, &Wire)) {
|
||||
Serial.println("Couldn't find PCF8574");
|
||||
@ -308,20 +391,58 @@ scan_I2c();
|
||||
for (uint8_t p=0; p<8; p++) {
|
||||
pcf8574.pinMode(p, OUTPUT);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
scan_I2c();
|
||||
|
||||
Serial.println("PCF8574 is OK");
|
||||
wifisetup();
|
||||
|
||||
|
||||
setup_all_tofs();
|
||||
|
||||
for (int i = 0; i<TUBES_COUNT; i++){
|
||||
calibrate_tube(i);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
int sinus_center = 300;
|
||||
int sinus_radius = 100;
|
||||
float step = 0;
|
||||
float rate = 0.01;
|
||||
|
||||
void loop() {
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
pixels.clear();
|
||||
pixels.show();
|
||||
Serial.println("Cleared");
|
||||
delay(500);
|
||||
for(int i=0; i<NUMPIXELS; i++) {
|
||||
Serial.print("Set light");
|
||||
Serial.println(i);
|
||||
pixels.setPixelColor(i, pixels.Color(0, 150, 0));
|
||||
pixels.show();
|
||||
|
||||
delay(500);
|
||||
}
|
||||
switch (current_mode) {
|
||||
case SINUS: {
|
||||
for (int i = 0; i < TUBES_COUNT; i++) {
|
||||
all_tubes[i].target = 300 + ((int) sinus_radius * sin(rate * (step + i * 0.1) * 3.14));
|
||||
}
|
||||
step += 0.1;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
default: {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
for (int i = 0; i<TUBES_COUNT; i++){
|
||||
change_led(i);
|
||||
if (all_tubes[i].state != STATE_OK) {
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
all_tubes[i].height = mesureHeight(i);
|
||||
Serial.printf("%d", all_tubes[i].height);
|
||||
|
||||
@ -343,14 +464,16 @@ void loop() {
|
||||
all_tubes[i].servo.last_angle = min(max(angle, minServo), maxServo);
|
||||
all_tubes[i].servo.hard.write(all_tubes[i].servo.last_angle);
|
||||
|
||||
|
||||
}
|
||||
Serial.println();
|
||||
pixels.show();
|
||||
|
||||
// Serial.println();
|
||||
|
||||
//Serial.printf("%d %d %d %d %d %d \n", val0, val1, val2, val3, val4, val5);
|
||||
// Serial.printf("%d %d %d \n", val3, val4, val5);
|
||||
//Serial.printf("%d %d \n", val0, val1);
|
||||
|
||||
delay(5);
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
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